вот и всё что нужно чтобы повесить PanGesture программно, просто пишем его кодом

func setupGestures(){
        let pan = UIPanGestureRecognizer(target: self, action: #selector(actionPan(_:)))
        scaleView.addGestureRecognizer(pan)
    }

сам обработчик касания

func actionPan(_ sender:UIPanGestureRecognizer){
        let moving = sender.translation(in: self)
        print("Pan Action: \(moving)")
        let toPoint = CGPoint(x: scaleView.center.x + moving.x, y: scaleView.center.y + moving.y)
    
        scaleView.center = toPoint
        sender.setTranslation(CGPoint(x: 0, y: 0), in: self)   
    }