Объявляем тип для callback замыкания

typealias RegStateCallbackType = @convention(c) (_ accountId: pjsua_acc_id) -> Void

var onRegStateCallback: RegStateCallbackType?

И можно тогда заюзать следующим образом

endpointCfg.cb.on_reg_state = onRegStateCallback

void mi_connect_device(char *device_name);

func connect(to device: String) {
        device.withCString {
            let int8Pointer = UnsafeMutablePointer<Int8>(mutating: $0)
            mi_connect_device(int8Pointer)
        }
    }